Promotor: |
|
prof. dr hab. inż. Teresa Zielińska |
|
Promotor pomocniczy: |
|
|
|
Recenzenci: |
|
|
dr hab. inż Jolanata Pauk, prof. PB – Politechnika Białostocka |
|
Dziedzina: |
|
Dyscyplina: |
|
Streszczenie:
W pracy pokrótce przedstawiono rozwój robotycznych egzoszkieletów oraz głównych metod ich sterowania stosowanych w laboratoriach i przemyś le. Wś ród tych metod sterowanie z wykorzystaniem sygnałów EMG zostało wybrane jako przedmiot badań. Wykorzystano różne typy sztucznych sieci neuronowych jako narzę dzia do grupowa nia, klasyfikowania i oceny przetworzonych sygnałów EMG w celu zbadania możliwoś ci i dokładnoś ci rozważanej metody sterowania. Wybrane grupy mię ś niowe kończyn ludzkich badano w warunkach chodzenia i biegu z rożnym obuwiem i bez obuwia. Z wykorzystaniem oprogramowania Opensim oraz danych eksperymentalnych zbadano cechy ruchu oraz dokonano szerokich analiz. Na podstawie danych z pakietu Opensim, danych eksperymentalnych oraz analiz z wykorzystaniem sieci neuronowych można było wyróżnić klastry pobudzeń mię ś niowych. Dokonano klasyfikacji dla ludzkiego chodu w różnych warunkach. Powyższa wiedza dostarcza informacji pomocnych do opracowania metod sterowania dla egzoszkieletów w badaniach bio-robotycznych.
Słowa kluczowe: mię ś nie kończyn dolny ch, EMG, sieci neuronowe, Opensim, klasyfikacja sygnałów EMG, analiza sił mię ś niowych.