Jikun Wang

EMG based analysis of lower limb muscle activity for the purpose of exoskeleton design

Streszczenie:

W pracy pokrótce przedstawiono rozwój robotycznych egzoszkieletów oraz głównych metod  ich  sterowania  stosowanych  w  laboratoriach  i  przemyś le.  Wś ród  tych  metod sterowanie  z  wykorzystaniem  sygnałów  EMG  zostało  wybrane  jako  przedmiot  badań. Wykorzystano  różne  typy  sztucznych  sieci  neuronowych  jako  narzę dzia  do  grupowa nia, klasyfikowania  i  oceny  przetworzonych  sygnałów  EMG  w  celu  zbadania  możliwoś ci  i  dokładnoś ci  rozważanej metody  sterowania. Wybrane grupy mię ś niowe  kończyn  ludzkich badano w warunkach chodzenia i biegu z rożnym obuwiem i bez obuwia. Z wykorzystaniem oprogramowania  Opensim  oraz  danych  eksperymentalnych  zbadano  cechy  ruchu  oraz dokonano  szerokich  analiz.  Na  podstawie  danych  z  pakietu  Opensim,  danych eksperymentalnych  oraz  analiz  z  wykorzystaniem  sieci  neuronowych  można  było  wyróżnić klastry  pobudzeń  mię ś niowych.  Dokonano  klasyfikacji  dla  ludzkiego  chodu  w  różnych warunkach.  Powyższa  wiedza  dostarcza  informacji  pomocnych  do  opracowania  metod sterowania dla egzoszkieletów w badaniach bio-robotycznych.  

Słowa  kluczowe:  mię ś nie  kończyn  dolny ch,  EMG,  sieci  neuronowe,  Opensim,  klasyfikacja sygnałów EMG, analiza sił mię ś niowych.