Vibekananda Dutta

Real-time human activity prediction for application in service robotics

Promotor:

prof. dr hab. inż. Teresa Zielińska - Politechnika Warszawska

Promotor pomocniczy:

Recenzenci:

prof. dr hab. inż. Tadeusz Uhl - Akademia Górniczo – Hutnicza w Krakowie
dr hab. inż. Grzegorz Granosik, prof. Pł - Politechnika Łódzka

Dziedzina:

Dyscyplina:

Streszczenie:

Celem niniejszej rozprawy jest przedstawienie za proponowanych metod w zakresie progno- zowania akcji (ruchów) człowieka i sekwencji jego działań (aktywności)
na podstawie danych RGB-D. Omawiamy kluczowe wyzwania badawcze.

Opisaliśmy koncepcję osiągalności (w tej rozprawie nazwaliśmy ją również „relacją- człowiek-obiekt”) do projektowania i oceny jakości przewidywania aktywności. Zaproponowal- iśmy skuteczną metodę, która rejestruje relacje przestrzenno-czasowe między pozami człowieka a obiektami w scenie. Ponadto zajmujemy się problemem prognozowania trajektorii ruchu człowieka, co pozwala dostarczać trajektorie wizualizujące wszystkie nominalnie możliwe cele.

Pokazujemy, jak każdy komponent opracowanej struktury może zostać zaimplementowany w naszej metodzie przewidywania aktywności i pokazujemy, jak nasza metoda działa w rzeczy - wistych scenariuszach, począwszy od przykładów offline prognozowania ludzkich trajektorii ruchu dla asystentów robotów pracujących razem z ludźmi w zadaniach współpracy. W kilku testach porównawczych nasza metoda przyniosła lepsze wyniki niż inne rozwiązania.